دوره ROS 2 - سخت‌افزار و ros2_control، گام به گام

آنچه یاد خواهید گرفت:

• درک چگونگی کار ros2_control و دلایل استفاده از آن
• راه‌اندازی یک پایپ لاین کامل ros2_control برای ربات خود
• ایجاد یک رابط سخت‌افزاری سفارشی
• نوشتن یک درایور سخت‌افزاری پاک در ++C
• پیدا کردن و پیکربندی کنترلرهای موجود ros2
• ایجاد یک کنترلر سفارشی
• بارگذاری کنترلرها و رابط‌های سخت‌افزاری با مدیر کنترلر
• استفاده از ros2_control برای پایدار موبایل و بازو روباتیک
• استفاده از ros2_control با Gazebo
• تمرین با یک پروژه اضافی
• بدست آوردن بهترین شیوه ها از همان ابتدا

پیش نیازهای دوره

• این دوره برای مبتدیان کامل ROS 2 نیست. شما باید در مورد ++C، گره‌ها، ارتباطات، پارامترها، فایل‌های راه‌اندازی، URDF ،RViz و غیره آگاهی داشته باشید.
• اگر تازه با ROS 2 شروع کرده‌اید، این دوره را اول نگیرید؛ احتمالاً هیچ چیز را نمی‌فهمید. بهتر است ابتدا با سری ROS 2 برای مبتدیان شروع کنید!
• برای این دوره باید Ubuntu/ROS نصب شده باشد.

توضیحات دوره

شما ROS 2 را یاد گرفته‌اید و اکنون می‌پرسید: چگونه می‌توانید اپلیکیشن ROS 2 خود را با سخت‌افزارتان ارتباط دهید؟ برای این‌کار ros2_control لازم است.

شاید قبلاً شروع به یادگیری ros2_control کرده‌اید اما احساس گمراهی می‌کنید؟

نگران نباشید، این کاملاً طبیعی است و دوره‌ی درست برای شماست. در پایان دوره می‌توانید ربات و سخت‌افزار خود را به ros2_control سازگار کنید.

چرا این دوره؟

به یاد می‌آوریم که اولین بار که شروع به یادگیری ros2_control کردیم، واقعاً کابوس بود. تقریباً هیچ منبع آنلاین، کدهای دمو بزرگ‌ساز و مستندات باعث می‌شد حس کنید که تنها اگر خودتان کد منبع را بنویسید می‌توانید ros2_control را درک کنید.

بنابراین، حتی برای درک مبانی، مقدار زیادی آزمون و خطا لازم است. و این در صورتی است که شما از قبل یک توسعه‌دهنده خوب ROS باشید.

مدرس این مسیر را طی کرده است و پس از سال‌ها تجربه، این دوره را ایجاد نموده است. هدف چیست؟ این است که شما را از صرف ساعت‌های بی شماری وقت نجات دهد و یادگیری ros2_control را به ساده‌ترین شکل ممکن برای شما میسر سازد.

به جای آنکه شما را در دریایی از مستندات رها کند، مدرس شما را در تمام مراحل، از ابتدا، با درس‌ها و پروژه‌های عملی هدایت خواهد کرد. همچنین، از آنجایی که ros2_control به معنای سخت‌افزار است، ما برای تمام پروژه‌هایی که انجام می‌شود، از سخت‌افزار واقعی استفاده خواهیم کرد.

هشدار: این دوره برای مبتدیان ROS 2 مناسب نیست؛ شما برای شروع به داشتن مبانی قوی در ROS 2 و ++C نیاز دارید.

مدرس چگونه آموزش می‌دهد؟

اگر دوره‌های دیگر ROS 2 مدرس را گذرانده باشید، می‌دانید که او برای اتلاف وقت شما اینجا نیست.

متد تدریس مدرس ساده است:

• مرحله به مرحله
• به‌سرعت
• یادگیری در حین انجام

همچنین، مدرس به شدت بر روی “چرایی” پشت آموخته‌های شما تمرکز دارد. هدف صرفاً این نیست که شما کورکورانه برخی مراحل را تکرار کنید، بلکه این است که شما درک کنید چرا آن مراحل اهمیت دارند.

در این دوره چه کارهایی انجام خواهید داد و چه چیزهایی یاد خواهید گرفت؟

شما یک خط پیشرفت را دنبال خواهید کرد که به شما امکان می‌دهد یک چیز را در هر زمان یاد بگیرید و تمام اجزای داخلی ros2_control را به گونه‌ای کشف کنید که شما احساس سردرگمی نکنید.

با یک URDF موجود (که مدرس آن را ارائه خواهد داد) شروع می‌کنیم و:

• یک پایپ لاین ros2_control را با استفاده از یک کامپوننت شبیه‌سازی شده و کنترل‌کننده‌های موجود راه‌اندازی خواهید کرد. شما URDF را برای ros2_control تطبیق خواهید داد، پارامترهای کنترل‌کننده را در یک فایل YAML ارائه می‌دهید، و یک فایل راه‌اندازی برای شروع همه چیز می‌نویسید.
• بهترین شیوه ها برای نوشتن یک درایور ++C تمیز برای هر سخت‌افزاری را یاد می‌گیرید و چگونگی ادغام این درایور در یک نود ROS 2 را خواهید آموخت.
• یک رابط سخت‌افزاری برای ros2_control می‌نویسید.
• با یک پروژه اضافی تمرین بیشتری خواهید کرد که در آن یک پایه متحرک و یک بازوی رباتیک را ترکیب خواهید نمود.
• یک کنترل‌کننده سفارشی می‌نویسید.

هر درس بر اساس درس‌های قبلی ساخته شده است تا یادگیری آسان‌تر شود.

مدرس در طول دوره بر نوشتن کدی تمیز و مینیمال تمرکز خواهد کرد، بنابراین شما می‌توانید کد هر بخش را دانلود کرده و از آن به عنوان قالبی برای پروژه‌های خود استفاده کنید.

پس، برای یادگیری ros2_control و صرفه‌جویی در ساعت‌ها وقت، دیگر درنگ نکنید و امروز در دوره شرکت کنید!

این دوره برای چه کسانی مناسب است؟

• توسعه‌دهندگان ROS که می‌خواهند ros2_control را در یک دوره ساختارمند یاد بگیرند.
• هرکسی که در مستندات ros2_control گیر کرده است.
• مهندسان/دانشجویان/محققان/معلمان رباتیک که نیاز به کار با نرم‌افزار و سخت‌افزار در حین استفاده از ROS 2 دارند.
• حتی اگر فقط می‌خواهید شبیه‌سازی با Gazebo انجام دهید، ros2_control بسیار مفید خواهد بود.