آموزش ROS 2 و Moveit 2 - کنترل یک بازوی رباتیک

آنچه یاد خواهید گرفت:

• ایجاد URDF برای بازو روباتیک 6 محور
• پیکربندی روبات برای MoveIt 2 با استفاده از MoveIt Setup Assistant
• کنترل روبات با C++ API و Python MoveIt
• افزودن گریپر به روبات و پیکربندی آن با MoveIt
• ساخت فایل launch برای شروع کل اپلیکیشن شما
• ساخت پل بین MoveIt و سخت‌افزار شما با استفاده از ros2_control
• تمرین با فعالیت‌ها و چالش‌های اضافی

پیش نیازهای دوره

• نصب Ubuntu 24.04 بر روی رایانه شما
• آشنایی اولیه با ROS 2: نودها، موضوعات، خط فرمان، URDF و غیره
• اگر تازه با ROS 2 شروع کرده‌اید، بهتر است با سری ROS 2 برای مبتدیان شروع کنید.
• نیازی به سخت‌افزار نیست – می‌توانید کل دوره را با شبیه‌سازی دنبال کنید.

توضیحات دوره

اگر مبانی ROS 2 را یاد گرفته‌اید و می‌خواهید روی بازوهای روباتیک با استفاده از MoveIt 2 کار کنید؟

یا ممکن است شروع کرده باشید اما کاملاً گم‌گشته باشید؟

در این دوره، تمام مراحل لازم برای پیکربندی صحیح یک بازو روباتیک برای MoveIt 2 را فهمیده و با ساخت پروژه‌ای از ابتدا، تمام مراحل را طی می‌کنید. در پایان دوره، این دانش را می‌توانید به پروژه‌های خود اعمال کنید.

چرا این دوره؟

می‌دانیم که یادگیری MoveIt 2 می‌تواند کابوس واقعی باشد. سخت است بدانید کجا شروع کنید، چگونه پیکربندی را به درستی انجام دهید و آن را در برنامه ROS 2 خود ادغام کنید.

انواع زیادی از مراحل و جزئیات وجود دارد که باید به آن‌ها توجه کنید، و مستندات آنلاین معمولاً فرض می‌کند که دانش بسیار بیشتری دارید و به شما مثل یک متخصص آموزش می‌دهد، که می‌تواند خسته‌کننده باشد.

مدرس خود در این مسیر بود و یاد گرفت چگونه با MoveIt 2 یک بازو روباتیک 6 محور را کنترل کند، برای استارتاپی که در گذشته شریک بود. بنابراین، این تجربه عملی را که برای روبات واقعی که در دنیای واقعی فروخته شد، با شما به اشتراک می‌گذارد.

هدف او ارائه یک راهنمای کامل، گام به گام برای راه‌اندازی و کنترل بازوی روباتیک با MoveIt است.

همچنین، مدرس قرار نیست فقط یک ربات موجود را به شما نشان دهد و بگوید «اینطوری انجام می‌شود». ما از ابتدا شروع خواهیم کرد و بازوی رباتیک 6 محوره سفارشی خودمان را می‌سازیم تا شما یاد بگیرید چگونه این مراحل را برای پروژه‌های خودتان تکرار کنید.

چگونه آموزش می‌دهد؟

اگر دوره‌های ROS 2 دیگری از مدرس گرفته‌اید، می‌دانید که وقت شما را هدر نمی‌دهد.

متد آموزش من بسیار ساده است:

• گام به گام
• رفتن سر اصل مطلب
• یادگیری در حین انجام

همچنین، مدرس بر «چرایی» آنچه یاد می‌گیرید، تمرکز دارد. هدف فقط این نیست که شما کورکورانه مراحلی را تکرار کنید، بلکه این است که بفهمید چرا آن مراحل اهمیت دارند.

چه کار می‌کنید و در دوره یاد می‌گیرید؟

این دوره %100 بر پایه پروژه است. ما از یک پروژه خالی شروع می‌کنیم و همه چیز را گام به گام، با هم می‌سازیم.

شما خواهید:

• نصب ROS 2 و MoveIt 2
• ساخت URDF برای بازو روباتیک 6 محور
• پیکربندی این روبات برای MoveIt 2 با استفاده از MoveIt Setup Assistant
• افزودن گریپر به بازو
• ساخت بسته bringup با فایل launch برای شروع برنامه شما
• کنترل بازو و گریپر با API MoveIt (++C و Python)
• دستورات برای اتصال MoveIt به سخت‌افزار خود با استفاده از ros2_control

هر بخش بر روی بخش‌های قبلی ساخته می‌شود و شما با چالش‌های اضافی برای تمرین بیشتر یادگیری خود را تقویت می‌کنید.

شما با انجام کار، یاد می‌گیرید و در پایان هر بخش می‌توانید کد را دانلود کنید، تا آن را به‌عنوان الگو برای پروژه‌های خود استفاده کنید.

پس، اگر می‌خواهید یاد بگیرید چگونه بازوی روباتیک را با MoveIt 2 و ROS 2 کنترل کنید، همین حالا در دوره شرکت کنید!

توجه - این دوره برای شما نیست اگر:

• هرگز با ROS 2 کار نکرده‌اید. برای درک این دوره، نیاز به مبانی ROS 2 دارید.

این دوره برای چه کسانی مناسب است؟

• توسعه‌دهندگان ROS که می‌خواهند یاد بگیرند چگونه از MoveIt2 استفاده کنند.
• هرکسی که در مستندات MoveIt برای ROS 2 گم شده است.
• مهندسان/معلمان/محققان علاقه‌مند به کنترل بازوهای روباتیک با ROS 2