شبیه‌سازی هلی شات با ROS 2 و Gazebo

آنچه یاد خواهید گرفت:

• ساخت یک شبیه‌سازی هلی شات کامل و مبتدی‌پسند با ROS 2 و Gazebo
• نصب و پیکربندی PX4 SITL برای پرواز یک کوادکوپتر مجازی برای پروژه‌های هلی شات و رباتیک
• استفاده از QGroundControl برای مسلح‌کردن، برخاستن، فرود آمدن و کنترل دستی یک هلی شات شبیه‌سازی‌شده
• اتصال هلی شات شبیه‌سازی‌شده به ROS 2، استریم داده دوربین و مورسازی آن برای وظایف ادراکی ربات

پیش‌نیازهای دوره

• اوبونتو 24.04 LTS
• بدون نیاز به تجربه قبلی با ROS 2 ،Gazebo یا هلی شات‌ها
• بدون نیاز به تجربه برنامه‌نویسی

توضیحات دوره

این دوره یک مقدمه عملی و مبتدی‌پسند درباره شبیه‌سازی هلی شات با ROS 2 و Gazebo است. از یک سیستم تمیز اوبونتو 24.04 شروع می‌کنید و یک پشته کامل شامل ROS 2 Jazzy ،Gazebo ،PX4 SITL ،QGroundControl و یک پل دوربین به ROS 2 را راه‌اندازی می‌کنید.

تمرکز دوره بر این است که یک شبیه‌سازی کاربردی را هرچه سریع‌تر و مطمئن‌تر، بدون بررسی طولانی مباحث نظری، راه‌اندازی کنید. هر مرحله به‌صورت تصویری نمایش داده می‌شود و در "نکات آموزشی" همراه دوره مستند شده است تا بتوانید به‌سادگی کپی، پیست و دنبال کنید. هیچ تجربه قبلی با ROS 2 ،Gazebo یا PX4 لازم نیست.

در پایان این دوره، می‌توانید:

• ROS 2 Jazzy و شبیه‌ساز Gazebo را در اوبونتو 24.04 نصب و پیکربندی کنید.
• PX4-Autopilot را نصب کنید، کوادکوپتر x500 را در حالت software-in-the-loop (SITL) اجرا کنید و گردش‌کار اولیه کنسول را درک کنید.
• پارامترهای کلیدی PX4 را تنظیم کنید، هلی شات را مسلح کنید، برخیزید، هاور کنید و فرود بیایید.
• QGroundControl را متصل کنید، از جوی‌استیک مجازی استفاده کنید و فرمان‌های ساده خودمختار ارسال کنید.
• دوربین شبیه‌سازی‌شده را با ros_gz_bridge به ROS 2 متصل کنید و استریم ویدئوی لایو را با rqt_image_view مصور کنید.

پروژه نهایی یک پایه محکم برای استفاده در پژوهش یا کارهای شخصی شما، از جمله کنترل offboard، ناوبری مبتنی بر هوش مصنوعی، نقشه‌برداری یا حتی اتصال پیکربندی‌های مشابه PX4 به هلی شات‌های واقعی در آینده فراهم می‌کند. این دوره عمداً کوتاه و متمرکز طراحی شده است تا بتوانید آن را در یک شب به پایان برسانید و یک راه‌اندازی مشخص و قابل‌تکرار برای آزمایش‌های رباتیک هلی شات بدست آورید.

این دوره برای چه کسانی مناسب است؟

• مبتدیان در حوزه هلی شات و رباتیک که به دنبال اولین پروژه عملی هستند.
• مبتدیان ROS 2 و Gazebo که به دنبال یک راه‌اندازی شبیه‌سازی گام‌به‌گام هستند.
• علاقه‌مندان به هلی شات که می‌خواهند پیش از پرواز با سخت‌افزار واقعی، ایده‌های خود را در شبیه‌سازی تست کنند.
• دانشجویانی که به یک پروژه مشخص هلی شات و رباتیک برای نمایش در CV یا پورتفولیوی خود نیاز دارند.