ورود به دنیای رباتیک با منیپولیتورهای رباتیک

آنچه یاد خواهید گرفت:

• درک اصول رباتیک
• اعمال مفاهیم نظری در تسک های واقعی
• شناسایی مسائلی که باید در یک تسک رباتیکی معین حل شوند.
• توسعه راه‌حل‌ها بر اساس مفاهیم آموخته‌شده برای مسائل شناسایی‌شده

پیش‌نیازهای دوره

• دانش اولیه در جبر خطی، نظریه کنترل و دینامیک سه‌بعدی مورد نیاز است.
• مهارت‌های اولیه Matlab برای دنبال کردن جلسات کدنویسی الزامی است.

توضیحات دوره

آیا شما به رباتیک علاقه‌مند هستید و نمی‌دانید از کجا شروع کنید؟ وقت خود را با پرسیدن سوالاتی مانند «از کجا رباتیک را شروع کنم؟» یا «چه کتابی برای رباتیک بخوانم؟» تلف نکنید. بهترین راه برای شروع رباتیک، یادگیری مفاهیم اساسی ضروری با توالی صحیح است، زیرا هر مفهوم بعدی به مفهوم قبلی وابسته است. هدف این دوره، معرفی مهم‌ترین مفاهیم اولیه در رباتیک با یک توالی درست به شماست، تا بتوانید به راحتی منطق پشت هر مفهوم را درک کرده و با آن ارتباط برقرار کنید.

این دوره به گونه‌ای طراحی شده است که تئوری را بدون ورود به جزئیات غیر ضروری ارائه دهد. اجتناب از تئوری و استخراج فرمول‌ها در رباتیک غیرممکن است، زیرا آن‌ها به شما کمک می‌کنند تا منطق پشت مفاهیم رباتیک را درک کنید تا بتوانید با انواع مختلف مسائل رباتیکی دنیای واقعی مقابله کنید. با این حال، برخلاف کتاب‌ها، این دوره جلسات کدنویسی و شبیه‌سازی را نیز فراهم می‌کند تا دانش نظری را با دانش عملی تکمیل کند. کسب همزمان مهارت‌های نظری و عملی به شما کمک می‌کند تا مسئله را شناسایی کرده و راه‌حل‌های مناسب را برای حل آن به کار ببرید.

در این دوره خواهید آموخت:

• دینامیک اجسام صلب سه‌بعدی شامل انواع مختلف نمایش دوران، ماتریس‌های دوران و ماتریس‌های تبدیل همگن
• سینماتیک مستقیم با استفاده از قرارداد DH
• سینماتیک سرعت، ژاکوبین‌های هندسی و تحلیلی، تکینگی‌های منیپولیتور ربات و سینماتیک معکوس 
• مدل‌سازی دینامیک منیپولیتور ربات با استفاده از متد اویلر-لاگرانژ 
• تولید مسیر برای منیپولیتورهای رباتیک (مسیرهای چندجمله‌ای و ذوزنقه‌ای) همراه با مقیاس‌بندی سینماتیکی و دینامیکی مسیرها
• به‌کارگیری تکنیک‌های کنترل اولیه (PD + جبران گرانش، دینامیک معکوس) و پیشرفته (کنترل مقاوم و تطبیقی) به منظور اجرای مسیرهای مطلوب با حداقل خطای ردیابی
• کنترل رفتار منیپولیتورهای رباتیک هنگامی که با محیط در تماس هستند با استفاده از تکنیک‌های کنترل نیرو (سفتی/انطباق، امپدانس) و کنترل ترکیبی نیرو/موقعیت

این دوره بر اساس این فرض طراحی شده است که شما دانش اولیه در جبر خطی، نظریه کنترل و دینامیک سه‌بعدی دارید. از آنجایی که رباتیک مفهوم بسیار گسترده‌ای است، گنجاندن همه این موارد در یک دوره غیرممکن است. اما نگران نباشید. در ابتدای دوره، فایل «منابع» در اختیار شما قرار می‌گیرد که به شما کمک می‌کند تا تشخیص دهید چه اطلاعاتی کم دارید و شما را به منابع صحیح (دوره‌های رایگان و کتاب‌ها) هدایت می‌کند تا بتوانید آن‌ها را بیاموزید.

بنابراین، اگر واقعاً می‌خواهید رباتیک را به صورت حرفه‌ای شروع کنید، به این دوره بپیوندید و همین حالا دنبال کردن اشتیاق خود را آغاز کنید!

این دوره برای چه کسانی مناسب است؟

• هر کسی که می‌خواهد رباتیک را به صورت آکادمیک شروع کند.